產(chǎn)品與課程
"智合"協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)
配套的實(shí)驗(yàn)課程：《協(xié)作機(jī)器人行業(yè)實(shí)訓(xùn)-檢測(cè)分揀與碼垛系統(tǒng)設(shè)計(jì)》。
“智合”是基于六自由度柔性協(xié)作機(jī)器人與深度視覺傳感器結(jié)合的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，適用于人機(jī)協(xié)作、智能制造等多領(lǐng)域、多場(chǎng)景的實(shí)踐教學(xué)與研究。使用行業(yè)應(yīng)用級(jí)別的控制器、傳感器、驅(qū)動(dòng)單元、計(jì)算單元、通信模塊等，具有行業(yè)應(yīng)用產(chǎn)品的品質(zhì)和實(shí)用性，同時(shí)又具有教育所需要的開源、開放性。以智能分揀與碼垛為應(yīng)用場(chǎng)景，開發(fā)了豐富的實(shí)踐課程，可作為機(jī)器人工程、人工智能、智能制造、自動(dòng)化類、機(jī)械類、電子信息類等專業(yè)的本科教學(xué)、畢業(yè)設(shè)計(jì)及科研平臺(tái)，也可作為高職院校的工業(yè)機(jī)器人、人工智能技術(shù)服務(wù)專業(yè)的教學(xué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。
配套的實(shí)驗(yàn)課程大綱如下：
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協(xié)作機(jī)器人行業(yè)實(shí)訓(xùn)（54學(xué)時(shí)） |
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課次 |
課程名稱 |
內(nèi)容 |
課時(shí) |
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1 |
協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景介紹 |
智能制造場(chǎng)景－碼垛、無(wú)序分揀，視覺檢測(cè)需求分析與設(shè)計(jì)指導(dǎo)。 |
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2 |
協(xié)作機(jī)器人概述 |
協(xié)作機(jī)器人的定義、分類和發(fā)展趨勢(shì)， |
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協(xié)作機(jī)器人設(shè)計(jì)
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機(jī)器人硬件設(shè)計(jì)：結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)、傳感器。 |
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機(jī)器人通信與接口：通信協(xié)議、數(shù)據(jù)傳輸?shù)?，?shí)現(xiàn)與機(jī)械臂通信。 |
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協(xié)作機(jī)器人簡(jiǎn)單腳本編程，驅(qū)動(dòng)協(xié)作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。 |
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6 |
機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)：軟件架構(gòu)、人機(jī)交互體系、任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)等。 |
4 |
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7 |
智能機(jī)械臂技術(shù) |
機(jī)械臂單關(guān)節(jié)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制。 |
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建立機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)模型，DH矩陣等。 |
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9 |
配置機(jī)械臂的預(yù)先設(shè)定動(dòng)作組與規(guī)劃參數(shù)。 |
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了解機(jī)械臂正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算，末端規(guī)劃一個(gè)點(diǎn)并執(zhí)行。 |
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笛卡爾軌跡規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)圓形、三角形等笛卡爾軌跡末端執(zhí)行。 |
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執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端調(diào)試，對(duì)末端機(jī)械爪開合調(diào)試。 |
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13 |
視覺檢測(cè)技術(shù) |
學(xué)習(xí)如何設(shè)置和調(diào)整工業(yè)相機(jī)獲取清晰的圖像?；诟咚俟I(yè)相機(jī)對(duì)電子元件進(jìn)行圖像采集。 |
2 |
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14 |
學(xué)習(xí)如何設(shè)置光源及放大鏡，獲取更優(yōu)質(zhì)的圖像?；诟咚俟I(yè)相機(jī)獲取經(jīng)過(guò)光源與放大鏡的相機(jī)。 |
2 |
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數(shù)字圖像處理，對(duì)采集到的圖像進(jìn)行濾波等操作，為檢測(cè)做準(zhǔn)備。 |
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調(diào)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，對(duì)缺陷物料進(jìn)行分類，并確定位置。 |
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根據(jù)工業(yè)相機(jī)內(nèi)外參數(shù)矩陣，反算出各個(gè)待分揀工件的位置。 |
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將各個(gè)工件位置反算到機(jī)械臂世界坐標(biāo)系下，控制機(jī)械臂到達(dá)各個(gè)工件正上方。 |
2 |
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課次 |
項(xiàng)目設(shè)計(jì)與實(shí)踐 |
面向視覺檢測(cè)與分揀碼垛場(chǎng)景，將不同的工業(yè)半成品無(wú)序擺放在攝像頭視野中心，視覺檢測(cè)半成品是否合格，按照良品與次品進(jìn)行分揀，將良品碼垛擺放為指定形態(tài)分布便于運(yùn)輸。面向此場(chǎng)景，分組進(jìn)行項(xiàng)目設(shè)計(jì)，分組進(jìn)行演示匯報(bào)。 |
8 |